学术身份

博士研究生导师，

2020年入选“永利欢乐娱人城青年学者未来计划”

学术兼职

担任Nonlinear Dynamics, Precision Engineering, Advanced Robotics, Advances in Mechanical System 期刊审稿人。

国内外学习和工作经历

工作经历：

2011.09-2019.08，永利欢乐娱人城 工程师

2019.09 至今，永利欢乐娱人城 高级实验师

2019.07-2021.06，永利欢乐娱人城控制科学与工程学院，博士后

学习经历：

2003.09-2007.06，永利欢乐娱人城 本科

2007.09-2010.06，永利欢乐娱人城 硕士研究生

2014.09-2018.09，永利欢乐娱人城 博士研究生

主讲课程

机器人专业实验；综合创新实验

研究领域
医疗机器人，工业机器人，非线性动力学控制，智能检测与控制装备

承担科研项目情况

代表性科研项目

1． 国家自然科学基金委联合基金，面向饰面施工的移动作业型建筑机器人设计理论与关键技术，在研。

2． 国家自然科学基金青年项目，机床伺服进给系统精细化摩擦建模与补偿技术研究，已结题

3． 山东省重大科技创新工程，脊柱外科远程手术机器人研发及产业化师范应用，在研

4． 山东省重大科技创新工程，基于云技术的智能焊接机器人系统关键技术研发及应用，在研

5． 山东省自然科学基金项目，机床伺服进给系统摩擦精准建模与补偿技术研究，已结题

6． 山东省重点研发计划项目，高速工况下滚珠丝杠伺服进给系统位置跟踪与振动抑制并行控制技术研究，已结题

7． 永利欢乐娱人城高效洁净教育部重点实验室开放基金，已结题

8． 中国博士后科学基金面上二等资助，变刚度连续体单孔微创手术机器人创成与关键技术研究，已结题

9． 山东省博士后创新工程项目一等资助，面向自然腔道的连续体手术机器人创成与关键技术研究，在研

10．山东省重点研发计划项目，新型变刚度连续体微创手术机器人构型及运动控制技术研究，已结题

11．永利欢乐娱人城军民融合交叉学科项目，新型XXX技术研究，在研

12．北京理工大学智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金，变刚度连续体微创手术机器人构型与基于人体组织三维模型的运动控制技术研究，在研

近期主要的代表性论文、著作、专利

代表作论文：

1． Identification and compensation of friction for a novel two-axis differential micro-feed system， Mechanical Systems and Signal Processing,2018,106:453-465

2． Microstructure and corrosion resistance of stainless steel produced by bypass coupling twin‑wire indirect arc additive manufacturing, The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2021

3． A Novel Inverse Kinematics Algorithm Using the Kepler Oval for Continuum Robots. Applied Mathematical Modelling, 2021,93:206-225

4． Development of a novel deployable arm for natural orifice transluminal endoscopic surgery[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2021,17(3):1-13.

5． Kinematic modeling of a class of n-tendon continuum manipulators[J]. Advanced Robotics, 2020,34(19): 1254-1271.

6． Modeling, identification and analysis of a novel two-axis differential micro-feed system. Precision Engineering, 2017, 50: 320-327.

7． Cross-coupled intelligent control for a novel two-axis differential micro-feed system，Advances in Mechanical Engineering, 2018, 10(6):1-17

8． A review on vibration analysis and control of machine tool feed drive systems[J]. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2020,107(1-2): 503-525.

9． Thermal error modelling for a high-precision feed system in varying conditions based on an improved Elman network. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2020,106 (1-2): 279-288.

10． Free vibration of circular cylindrical shells with discrete circumferential stiffnesses[J]. International Journal of Mechanical Sciences, 2019, 157: 198-206.

11．一种新型双轴差速式微量进给系统的建模与分析，机械工程学报,2018,9:195-204.

12． 一种位姿解耦的主操作手结构设计与优化方法,哈尔滨工业大学学报,2021,53(7):27-35.

授权发明专利20余项，部分列表：

1.一种面向微创手术的变刚度机器人及工作方法, 2019-5-31, 中国, 201910469772.2 .

2.一种基于分段常曲率的连续体机械臂逆运动学建模方法, 2019-11-8, 中国, 201911089006.X.

3.一种电机后置的微型化手术机器人, 2019-10-21, 中国, 201911001627.8 .

4.一种变刚度手术机械臂、手术装置及方法, 2019-5-31, 中国, 201910470475.X

获奖项目

1.第四批永利欢乐娱人城青年学者未来计划资助，2020

2.山东省优秀毕业生，2010；

联系方式

地址：济南市经十路17923号永利欢乐娱人城

邮编：250061

电子邮箱：dufuxin@sdu.edu.cn